田豫初从刘备，因母亲年老回乡，后跟随公孙瓒。公孙瓒败亡，他劝说鲜于辅加入曹操。
曹操攻略河北时，田豫得到重用，历任颖阴、郎陵令、弋阳太守等职。
后来，田豫常年镇守曹魏北疆，从征代郡乌桓、斩骨进、破轲比能，多有功勋。他曾参与对吴作战，在成山斩杀周贺，于新城击败孙权。
王歆是这么评价他的：谁谓刘备不遇俊才，惜田豫遇而不能得用也。英雄得势，亦须得时，君臣相知，良有缘也。豫之名，不传于民间，而按其史迹，御伍之才，用兵之能，可与满宠、郭淮等比类，陈寿将之并传，宜也。
鲜于辅道：“国让所言甚是。罗昂军的实力，远超我们想象。”
鲜于辅，幽州渔阳人，三国时期魏国将领。
初平四年，公孙瓒杀害刘虞，鲜于辅与刘和、乌桓峭王、麴义一起合兵，大败公孙瓒。
公孙瓒败亡后，鲜于辅听从田豫劝告，投顺曹操，被封为建忠将军，都督幽州六郡。
官渡之战后，鲜于辅被封为左度辽将军。
第四百三十四章奇袭
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